توانبخشی رباتیک با قابلیت انطباق سختی مفصل آرنج

در این مقاله یک ربات محرک کابلی در قالب راهکاری نوین با عملکرد توانبخشی معرفی می¬شود. افزایش کیفیت تعامل انسان و ماشین موجب پیدایش دستگاه¬های جدید در این حوزه شده است. تطابق دستگاه با مشخصه¬های فیزیکی انسان می¬تواند تعامل نیرویی و راحتی بیمار را بهبود بخشد به نحوی که توجه به میزان نرمی مفاصل در طول بازه حرکتی می¬تواند احساس بهتر برای بیمار ایجاد کند و در موفقیت برنامه توانبخشی بسیار موثر باشد. قسمت کلیدی کابل در این مکانیزم، امکان انتقال نیرو را فراهم می¬کند. به علاوه در طراحی ربات توانبخشی آرنج مزایایی چون ارزان و سبک بودن، ایجاد حرکت هموار، کاهش ابعاد موتورهای محرک در نظر گرفته شده است. در این مقاله روابط حاکم بر سیستم با محوریت مسأله سختی بیان شده است. ارتباط میان پارامترهای توصیف کننده رفتار دینامیک مکانیزم با حرکت¬های نوسانی آرنج با دامنه و فرکانس¬های مختلف بررسی شده است. کارایی ربات توانبخشی آرنج از نظر روند تغییرات سختی مفصلی آزموده شده است. این مکانیزم به شکل پذیرفتنی رفتار دست انسان را از نظر تولید سختی مفصل مطابق پروتکل¬های توانبخشی شبیه¬سازی می¬کند. نین مکانیزمی به علت کیفیت شبیه¬سازی می¬تواند کاربردهای گسترده¬ای در حوزه پزشکی رباتیک داشته باشد.